Категории:

Войтукевич Рекомендовано Советом физико-технического факультета Гргу им. Я. Купалы Герман А. Е., Гачко Г. А. Г38 Основы автоматизации эксперимента. Лабораторный практикум

Поиск по сайту:


страница1/6
Дата08.03.2012
Размер1 Mb.
ТипПрактикум
Содержание
Герман А.Е., Гачко Г.А.
Цифро-аналогового преобразования
Цель Работы
Аналого-цифрового преобразования
Цель Работы
Аналоговые ключи
Цель Работы
Ключи на полевых транзисторах
Сопротивление в открытом (включен­ном) состоянии.
Паразитные ёмкости.
Емкость затвор-канал (С
Другие параметры ключей.
Защита входов.
ПРИМЕРЫ использования
Инвертор напряжения с "плавающим" конденсатором.
Устройство выборки-хранения
Проблемы выбора конденсаторов для построения схем выборки-хранения.
Описание лабораторной установки
Задания к работе
Список контрольных вопросов
...
Полное содержание
Подобный материал:
  1   2   3   4   5   6



Министерство образования Республики Беларусь

Учреждение образования

"Гродненский государственный университет

имени Янки Купалы"


А.Е. Герман, Г.А. Гачко


Основы автоматизации

эксперимента


ЛАБОРАТОРНЫЙ ПРАКТИКУМ


Учебно-методическое пособие по курсу

“Основы автоматизации эксперимента”

для студентов физических специальностей


Гродно 2004


УДК 681.58:681.32

ББК 32.842-5

Г38


Рецензенты: ученый секретарь Научно-исследовательского

Центра Проблем ресурсосбережения НАНБ,

кандидат физико-математических наук И.Ф. Свекло;

начальник отдела международных отношений ГрГУ,
кандидат физико-математических наук,
доцент Ю.А. Войтукевич


Рекомендовано Советом физико-технического факультета ГрГУ им. Я. Купалы


^ Герман А.Е., Гачко Г.А.



Г38

Основы автоматизации эксперимента. Лабораторный
практикум: Учебно-методическое пособие / А.Е. Герман. – Гродно: ГрГУ, 2004. – 150 с.

ISBN 985-417-


Пособие предназначено для студентов физических специальностей, изучающих курсы "Основы автоматизации эксперимента" и "Автоматизация физического эксперимента". Приводятся описания пяти лабораторных работ по указанным курсам, включая подробный теоретический материал, задания и методические рекомендации к их выполнению


УДК 681.58:681.32

ББК 32.842-5


ISBN 985-417- © Герман А.Е., Гачко Г.А. , 2004


Учебное издание

Герман Андрей Евгеньевич

Гачко Геннадий Алексеевич


Основы автоматизации эксперимента Лабораторный практикум

Учебно-методическое пособие


Редактор Е.А. Смирнова

Компьютерная верстка: А.Е. Герман


Сдано в набор 28.08.2004. Подписано в печать 29.09.2004.

Формат 60х84/16. Бумага офсетная №1.

Печать RISO. Гарнитура Таймс.

Усл. печ. л. 8,83. Уч.-изд. л.ХХ.

Тираж 120 экз. Заказ ХХ


Отпечатано на технике издательского отдела

Учреждения образования "Гродненский государственный

университет имени Янки Купалы".

ЛП №111 от 29.12.02. Ул. Пушкина, 39, 230012, Гродно.


Одной из наиболее увлекательных и полезных областей применения электроники является сбор и обработка информации об эксперименте. Существует ряд наук, основанных на опыте и неспособных обойтись без него. Одна из таких наук – физика. Экспериментальные методы и измерительная техника в физике в настоящее время весьма разнообразны.

Стремительное развитие электроники оказалось предпосылкой для широкой автоматизации самых различных процессов в научных исследованиях. При этом сигналы от датчиков, в большинстве случаев аналоговые по своей природе, для обработки с помощью микропроцессорных средств должны быть представлены в цифровом виде. Преобразование сигнала из аналоговой в цифровую форму осуществляется с помощью аналого-цифровых преобразователей (АЦП). Получаемый цифровой сигнал вводится в управляющую ЭВМ или микроконтроллер с помощью портов ввода, обрабатывается, и выводится с использованием портов вывода. Обратное преобразование цифрового сигнала в аналоговый осуществляется с помощью цифро-аналоговых преобразователей (ЦАП).

В ряде случаев входные и выходные сигналы управляющей ЭВМ являются цифровыми. Это входные сигналы от дискретных датчиков, работающих по принципу “есть сигнал – нет сигнала”. Выходные цифровые сигналы могут быть использованы для управления включением исполнительных устройств и коммутации различных элементов экспериментальной системы.

Совокупность перечисленных элементов (датчик – АЦП – ЭВМ – ЦАП – исполнительное устройство) в различных комбинациях позволяет создавать системы управления широкого применения, использующиеся и для автоматизации научных исследований.

Предлагаемое читателю учебное пособие содержит описания пяти лабораторных работ по курсу “Основы автоматизации эксперимента” и предназначено для студентов физических специальностей. Первая лабораторная работа посвящена способам цифро-аналогового преобразования. Во второй работе изучаются аналого-цифровые преобразователи, подробно останавливаясь на принципах работы АЦП последовательных приближений. В третьей работе рассмотрены аналоговые ключи на полевых транзисторах, являющиеся неотъемлимым элементом современных систем сбора и обработки аналого-цифровой информации, а также выполненное на их основе устройство выборки-хранения (УВХ) аналоговых сигналов. Шаговые двигатели (ШД) нашли широчайшее применение для управления положением элементов установки в физическом эксперименте и системах автоматизированного управления. Четвертая работа посвящена шаговым двигателям и способам управления ими.

Пятая работа является итоговой, сочетающей в себе основные умения и навыки, полученные при выполнении первых работ. В ходе выполнения пятой работы необходимо из стандартных элементов (таких как монохроматор с ШД, источники света, датчики оптического излучения, АЦП) построить автоматизированный оптический спектрометр, измеряющий спектры поглощения в видимом диапазоне, выполнить его настройку и калибровку, а также получить спектры поглощения неизвестных образцов.

В пособие включено описание принципов организации параллельного интерфейса Centronics (LPT-порта), что позволяет изучить программные методы обмена информацией на низком уровне. Данный интерфейс используется для сопряжения большинства описываемых лабораторных установок с персональным компьютером и выбран исходя из его многофункциональности и простоты программирования. В качестве базового языка программирования при выполнении практикума применяется Паскаль, изучаемый всеми студентами в обязательном порядке.

Каждое описание лабораторной работы начинается с подробного изложения теоретического материала, необходимого для выполнения работы. Далее следует описание и схема лабораторной установки, а также перечень заданий, контрольных вопросов и список литературы, использованной авторами для подготовки работы, также рекомендуемый студентам в качестве дополнительной литературы.

Особенностью изложения заданий практикума является отсутствие подробных “пошаговых” инструкций к их выполнению. Это позволяет развивать творческий подход студентов к выполнению работы, заставляет более глубоко изучать теоретический материал и, в дальнейшем, принимать участие в решении более сложных задач курсового и дипломного проектирования.

Авторы благодарят инженера кафедры общей физики ГрГУ Савицкого В.Б. за помощь в реализации макетов лабораторных работ.




СПОСОБЫ

^ ЦИФРО-АНАЛОГОВОГО ПРЕОБРАЗОВАНИЯ
































Описание лабораторной установки




Задания к работе




Список контрольных вопросов




Список использованных источников





^ Цель Работы:

Изучить основные способы цифро-аналогового преобразования, способы построения цифро-аналоговых преобразователей (ЦАП) и их основные параметры. Освоить принципы программно-управляемого обмена информацией через параллельный порт и реализовать генератор сигналов специальной формы на основе ЦАП.


ОБОРУДОВАНИЕ:

Макет ЦАП, два регулируемых источника питания 0-15В, мультиметр, осциллограф, персональный компьютер, соединительные провода.



Рис. 1. Простейший ЦАП с суммированием весовых токов




Рис. 2. Схема ЦАП с R-2R матрицей постоянного импеданса



Рис. 3. Схема инверсного включения ЦАП с R-2R матрицей



Рис. 1. Формирование напряжения по токовому выходу ЦАП



Рис. 9. Структурная схема лабораторной установки по изучению ЦАП




Рис. 10. Принципиальная схема лабораторной
установки по изучению ЦАП




СПОСОБЫ

^ АНАЛОГО-ЦИФРОВОГО ПРЕОБРАЗОВАНИЯ
































Описание лабораторной установки




Задания к работе




Список контрольных вопросов




Список использованных источников





^ Цель Работы:

Изучить основные способы аналого-цифрового преобразования, виды аналого-цифровых преобразователей (АЦП) и их основные параметры. Освоить построение программно управляемых АЦП, работающих по методу последовательных приближений.


ОБОРУДОВАНИЕ:

Макет АЦП последовательных приближений, два регулируемых источника питания 0-15В, мультиметр, осциллограф, персональный компьютер, соединительные провода.



Рис. 1. Сравнение различных видов АЦП по
разрешению и производительности





Рис. 9. Структурная схема макета лабораторной установки

по изучению АЦП последовательных приближений




Рис. 10. Принципиальная схема макета лабораторной установки

по изучению АЦП последовательных приближений




^ АНАЛОГОВЫЕ КЛЮЧИ

УСТРОЙСТВО

ВЫБОРКИ-ХРАНЕНИЯ


Ключи на полевых транзисторах

31

Параметры аналоговых ключей

32

Примеры использования
аналоговых ключей

33

Устройство выборки-хранения

34

Описание лабораторной установки

35

Задания к работе

36

Список контрольных вопросов

37

Список использованных источников

38


^ Цель Работы:

Изучить устройство, принцип действия, основные параметры и область применения аналоговых ключей на полевых транзисторах, а также устройство выборки-хранения, построенное на их основе.


ОБОРУДОВАНИЕ:

Макет устройства выборки-хранения, три регулируемых источника питания 0-15В, мультиметр, двухлучевой осциллограф, генератор низкочастотных импульсов, часы-секундомер, набор конденсаторов, соединительные провода.

^ КЛЮЧИ НА ПОЛЕВЫХ ТРАНЗИСТОРАХ


Очень часто полевые транзисторы (ПТ) применяются в качестве аналоговых ключей. В силу таких свойств, как малое сопротивление в проводящем со­стоянии, крайне высокое сопротивление в состоянии отсечки, малые токи утечки и малая емкость, они являются идеальными клю­чами, управляемыми напряжением, и предназначенными для аналоговых сигналов.



Рис. 1. Последовательная (а) и параллельная (б) схемы ключей


Идеальный последовательный анало­говый ключ (рис. 1, а) ведет себя как совершенный механический выключатель: во включенном состоянии пропускает сиг­нал Uвх к нагрузке без ослаблений или нели­нейных искажений, в выключенном  ведет себя как разомкнутая цепь. Он имеет пре­небрежимо малую емкость относительно земли и вносит ничтожно малые наводки в сигнал от переключающего его уровня, приложенного к управляющему входу. В схеме параллельного ключа (рис. 1, б) выходное напряжение равно входному при разомкнутом ключе. В этой схеме сопротивление R используется для ограничения тока, протекающего через замкнутый ключ.

Известно, что ПТ в области малых напряжений сток-исток ведет себя как резистор, сопротивление которого может изменяться на много порядков при изменении управляющего напряжения затвор-исток. На рис. 2, а показана схема аналогового ключа на ПТ с управляющим p-n переходом. Если для этой схемы управляющее напряжение Uупр установить меньше, чем минимально возможное входное напряжение, по крайней мере, на величину порогового напряжения ПТ  транзистор закроется, и выходное напряжение станет нулевым.




Рис. 2. Аналоговый ключ на

ПТ с p-n переходом
Для того, чтобы ПТ был открыт, напряжение затвор-исток следует поддерживать равным нулю, обеспечивая тем самым минимальное сопротивление канала сток-исток. Если это напряжение вдруг окажется большим нуля, управляющий p-n переход откроется и выход ключа окажется соединенным с цепью управления. Равенство нулю напряжения затвор-исток реализовать достаточно сложно, так как потенциал истока изменяется с изменением входного потенциала. Способ преодоления этой проблемы показан на рис. 2, б.

Если напряжение Uупр установить большим, чем входное напряжение, диод закроется и напряжение затвор-исток будет равным нулю. При достаточно большом отрицательном управляющем напряжении диод будет открыт, а ПТ закрыт. В этом режиме ток через резистор R1 течет в цепь управляющего сигнала.




Рис. 3. Схема ключа на

МОП-транзисторе
Описанная проблема не имеет места при использовании в качестве ключа ПТ с изолированным затвором (МОП-транзистора). Его можно переводить в открытое состояние, подавая на затвор управляющее напряжение, большее чем максимальное входное напряжение, причем ток затвора будет равен нулю (рис. 3). В этой схеме отпадает необходимость использования R1 и диода, как на рис. 2.

Показанный на рис. 3 n-канальный МОП-транзистор обогащен­ного типа, не проводящий ток при зазем­ленном затворе или при отрицательном напряжении затвора. В этом состоянии сопротивление сток-исток (Rвыкл) как правило, больше 10 ГОм, и сигнал не проходит через ключ (хотя на высоких частотах будут некоторые наводки через емкость сток-исток, рассмотренные нами далее). Подача на затвор значительного положительного напряже­ния относительно истока приводит канал сток-исток в проводящее состояние с типичным со­противлением от 6 до 500 Ом (Rвкл) для ПТ, используемых в качестве аналоговых ключей.

Схема, показанная на рис. 3, будет работать при входных сигналах, которые по крайней мере на 5 В меньше, чем Uупр. При более высоком уровне входного сигнала напряжение затвор-исток будет недостаточным для поддержания ПТ в открытом состоянии, а отрицательные входные сигналы вызовут включение ключа даже при заземленном затворе (при этом появится прямое смещение перехода ка­нал-подложка). Если надо переключать сигналы обеих полярностей (например, в диапазоне от -10 до +10 В), то можно применить такую же схему, но с затвором, управляемым напряжением -15 В (ВЫКЛ) и +15 В (ВКЛ); подложка ПТ при этом должна быть подсоединена к напряжению -15В.

Для любого ключа на ПТ сопротивление нагрузки должно быть не слишком высоким, чтобы предотвратить емкостное прохождение входного сигнала в разомкнутом состоя­нии, которое имело бы место при большом сопротивлении. Сопротив­ление нагрузки выбирается компромис­сным. Малое сопротивление уменьшит емкостную утечку, но вызовет ослабление входного сигнала из-за делителя напря­жения, образованного сопротивлением проводящего ПТ Rвкл и сопротивлением нагрузки. Так как Rвкл меняется с измене­нием входного сигнала (при изменении напряжения затвор-исток), это ослабление приведет к некото­рой нежелательной нелинейности. Слиш­ком низкое сопротивление нагрузки проявляется также и на входе ключа, на­гружая источник входного сигнала.

Часто необходимо переключать сигналы, срав­нимые по величине с напряжением пита­ния. В этом случае описанная выше про­стая схема (рис. 3) работать не будет, поскольку при пиковом значении сигнала затвор не будет иметь смещения в прямом направлении. Переключение таких сигна­лов обеспечивают переключатели на комплементарных МОП-транзисторах (КМОП, рис. 4). Здесь на подложку VT1 подается положительное напряжение питания +U, а на подложку VT2 отрицательное напряжение -U. При высоком уровне (лог. 1) управляющего сигнала VT1 пропус­кает сигналы с уровнями от -U до U минус несколько вольт (при



Рис. 4. Ключ на комплементарных МОП-транзисторах





Рис. 5. Зависимость сопротивления ключа на КМОП транзисторах от входного напряжения

более высоких уровнях сигнала Rвкл начинает сильно расти). Аналогично VТ2 при заземленном затворе (на входе управления лог. 0) пропускает сиг­нал с уровнями от U до значения на несколько вольт выше уровня -U.

Та­ким образом, все сигналы в диапазоне от -U до U проходят через схему с малым сопротивлением (рис. 5). Пере­ключение управляющего сигнала на уровень земли запирает оба ПТ, размыкая цепь. В результате полу­чается аналоговый переключатель для сигналов в диапазоне от -U до U. Это основа схемы большинства КМОП-ключей. Эта схема работает в двух направле­ниях  любой ее зажим может служить входным.

Выпускается большое количество ин­тегральных КМОП-ключей в разных кон­фигурациях (например, несколько секций с несколькими полюсами каждая). Многие интегральные ключи очень удобны в употреблении. Они используют управ­ляющий сигнал с уровнями ТТЛ, оперируют ана­логовыми сигналами до ±15 В и имеют малое сопротивление (у некоторых – до 6 Ом). Типичными примерами отечественных микросхем аналоговых ключей являются микросхемы К176КТ1, К561КТ3 и ряд других.


параметры АНАЛОГОВЫХ КЛЮЧЕЙ


Аналоговые ключи на ПТ имеют сопро­тивление во включенном состоянии от 6 до 500 Ом, а иногда даже больше. В комбинации с ем­костью подложки и паразитными емкос­тями это сопротивление образует фильтр нижних частот (рис. 6), ограничивающий рабочие частоты значениями порядка 10 МГц и даже ниже. Полевые транзис­торы с меньшим Rвкл обычно имеют большую емкость (у некоторых ключей до 50 пФ и более), так что выигрыша в скорости нарастания сигнала они не дают.




Рис. 6. Эквивалентная схема

аналогового КМОП-ключа

в замкнутом состоянии
Значительная доля ограничения частотной характеристики вызвана эле­ментами защиты – последовательными токоограничивающими резисторами и шунтирующими диодами, присутствующими в структуре КМОП-микросхем. Существуют варианты аналоговых ключей, обеспечивающих пропуска­ние сигналов более высокой частоты, что достигается за счет отказа от некоторых видов защиты. Например, избранные КМОП-ключи оперируют аналоговыми сиг­налами в обычном диапазоне ±15 В и имеют полосу пропускания 400 МГц.

^ Сопротивление в открытом (включен­ном) состоянии. Ключи КМОП, работаю­щие от относительно высокого напряже­ния питания (скажем, 15 В), будут иметь относительно малые значения Rвкл во всем диапазоне значений сигнала, так как всегда тот или другой проводящий транзистор будет иметь прямое смещение затвора, равное по крайней мере половине напряжения питания (рис. 5). Но при меньшем напряжении питания сопротивление ключа будет расти, и максимум его имеет место при уровне сигнала, среднем между напряже­нием питания и землей (или между двумя напряжениями питания при двуполярном питании).

При уменьшении напряжения питания сопротивление ПТ во включенном состоянии становится значительно выше, так как для достижения малых значений Rвкл требуется напряжение затвор-исток не меньше чем 5-10 В. Па­раллельное сопротивление двух ПТ рас­тет при уровне сигнала, среднем между напряжением питания и землей. Пик сопротивления при напряжении входного сигнала, равном половине напряжения источника питания, будет увеличиваться по мере уменьшения напряжения питания. Поэтому при достаточно низ­ком напряжении питания ключ для сигналов с уровнем около половины напряжения питания будет представлять разомк­нутую цепь.

Имеются различные приемы, которые разработчики интегральных аналоговых ключей применяют, чтобы сохранить значение Rвкл малым и примерно постоянным во всем диапазоне из­мерения сигналов. На рис. 7 и 8 представлены типовые зависимости сопротивления во включенном состоянии аналогового ключа от напряжения его источника питания при одно- и двуполярном питании соответственно.





Рис. 7. Зависимость Rвкл типичного серийно выпускаемого ключа от входного напряжения Uвх при однополярном напряжении питания V




Рис. 8. Зависимость Rвкл типичного серийно выпускаемого ключа от входного напряжения Uвх при двуполярном напряжении питания V


^ Паразитные ёмкости. Ключи на ПТ обладают следую­щими паразитными емкостями: между входом и выхо­дом (Сси), между каналом и землей (Сс, Си), между затвором и каналом Cз , между двумя ПТ в пределах одного кристалла (Ссс, Сии); см. рис. 9. Рассмотрим, ка­кие эффекты они вызывают.



Рис.9. Паразитные ёмкости аналоговых ключей

Сси (емкость сток-исток/вход-выход). Наличие этой емкости приводит к прохождению входного сигнала переменного тока через разомкнутый ключ. В большинстве низкочастотных при­менений сквозное емкостное прохождение не создает проблем. Если они все-же возникают, наилучшим решением является использо­вание пары каскадно-включенных ключей (рис. 10, а) или, что еще лучше, комбина­ции из последовательного и шунтирую­щего ключей, включаемых попеременно (рис. 10, б).



Рис. 10. Использование пары каскадно-включенных ключей (а) и

шунтирующего ключа (б)


Последовательный каскад удваивает ослабление (в децибеллах) ценой дополнительного Rвкл, в то время как последовательно-параллельная схема с шунтирующим ключом уменьшает пря­мое прохождение, снижая эффективное сопротивление нагрузки до Rвкл, когда последовательный ключ разомкнут.

Однополярные двусторонние КМОП-ключи с управлением, гарантирующим размыкание перед замыканием, выпус­каются отдельными модулями. На практи­ке можно встретить несколько таких ключей в одном корпусе. Высокочастотные ключи всегда имеют такую схему.

Сс, Си (емкость стока и истока относительно земли) приво­дит к спаду частотной характеристики. Ситуация усугубляется при высокоомном источнике сигналов, однако даже при фиксированном сопро­тивлении источника сопротивление ключа в сочетании с шунтирующей емко­стью образует уже упоминавшийся нами фильтр нижних частот (рис. 6).

^ Емкость затвор-канал (Сз). Емкость между управляющим затвором и каналом вызы­вает еще один эффект – наводку пере­ходных помех на цепь сигнала при замы­кании или размыкании ключа. Скачок управляющего сигнала, поданный на затвор, может создавать емкостную наводку в канале и исказить коммутируемый сиг­нал до неузнаваемости. Это наиболее серьезно при уровнях входного сигнала, соответст­вующих высокому сопротивлению ключа. Подобные эффекты возникают и в муль­типлексорах во время изме­нения адреса канала. Кроме этого, в муль­типлексоре возможно кратковременное соединение входов через открытые ключи, если задержка выключения канала пре­восходит задержку включения.

Ссс, Сии (емкость между ключами). Если разместить несколько ключей на одном кристалле размером несколько квадратных миллиметров, то не следует удивляться, заметив наводки между каналами (так называемые пере­крестные помехи). Виновницей является емкость между каналами ключей. Эффект усиливается по мере роста частоты и увеличения полного со­противления источника сигнала, к кото­рому подключен канал. Именно поэтому для большинства широкополос­ных радиочастотных схем применяются низкоомные источники сигналов, обычно сопротивлением 50 или 75 Ом.

^ Другие параметры ключей. Вот некото­рые дополнительные параметры аналого­вых ключей, которые могут быть важ­ными в том или ином применении: время переключения, время установления, за­держка размыкания перед замыканием, максимальный ток через канал, ток утечки канала (как в замкнутом, так и в разомкнутом состоянии), согласованность Rвкл между каналами, температурный коэффициент Rвкл, допустимые диапазоны изменения сигнала, на­пряжение питания и др.

^ Защита входов. Большинство интег­ральных КМОП-схем имеют ту или иную схему защиты входа от действия статического электричества, так как в противном случае изоляция затвора легко разрушается при превышении допустимых значений напряжения. Однако необходимо быть осторожными и не подавать на аналоговые входы на­пряжение, превышающее напряжение пи­тания. Это означает, что мы всегда должны обеспечить подачу напря­жения питания прежде, чем поступит ка­кой бы то ни было сигнал, способный вызвать ток значительной величины. Неприятности, связанные с цепями защиты входов и выходов КМОП-схем, состоят в том, что они ухудшают параметры клю­ча, увеличивая Rвкл, паразитные емкости и приводят к дополнительным утечкам.

^ ПРИМЕРЫ использования

аналоговых ключеЙ


Аналоговые мультиплексоры. Хорошим применением ключей на ПТ являются мультиплек­соры  схемы, которые позволяют вы­брать один из нескольких входов по ука­занию управляющего цифрового сигнала. Аналоговый сигнал с этого выбранного входа будет проходить на единственный выход. На рис. 11 показана функциональная схема такого устройства и его обозначение на принципиальных схемах. Каждый из четырех ключей представляет аналоговый КМОП-ключ. Дешифратор адреса декодирует двоичный адрес и включает только адресованный ключ, блокируя остальные. Вход разрешения Е (рис. 11, б) необходим для наращивания числа коммутируемых сигналов путем объединения выходов нескольких мультиплексоров. Такой мультиплексор обычно используется в сочетании с цифровыми схемами, вырабатывающими адрес.




Рис. 11. Устройство мультиплексора на аналоговых ключах (а) и его обозначение на принципиальных схемах (б)


Так как аналоговые ключи являются двунаправленными устройствами, анало­говый мультиплексор является одновре­менно и демультиплексором, т. е. сиг­нал может быть подан на выход и снят с избранного входа. Аналоговый мультиплексор может применяться в качестве цифрово­го мультиплексора-демультиплексора, поскольку цифровые логические уровни – это значения напряжения, воспринимаемые как двоичные единицы и нули.

Типичные отечественные аналоговые мультиплексоры – схемы серий К590КН1-К590КН9, воспринимающие в ка­честве кода адреса логические уровни ТТЛ и КМОП и работающие с аналого­выми сигналами до 15В. Приборы К561КП1 (КП2), которые входят в семейство цифровых КМОП-схем, являются анало­говыми мультиплексорами-демультиплексорами, имеющими до 8 входов. Предельный уровень коммутируемого сигнала ограничен
15 В. Однако у них есть вывод -U (внутренний уровень смещения), так что их можно использовать для работы с биполярными аналоговыми сигналами и однополяр­ными управляющими сигналами с уров­нями цифровых логических схем.





Рис. 12. Схемы интеграторов: а) на RC-цепи,
б) c переключаемыми конденсаторами


В качестве еще одного примера рассмотрим конструкцию интегратора с применением переключаемого конденсатора. На рис. 12, а приведена схема обычного интегратора, а на
рис. 12, б – схема с переключаемым конденсатором. Ключ периодически переключается из положения 1 в положение 2 и обратно с периодом Т. Накопленный конденсатором С1 заряд, пропорциональный входному напряжению и периоду Т, передается на инвертирующий вход операционного усилителя с конденсатором С2 в цепи обратной связи. Поскольку входное дифференциальное напряжение и входные токи идеального операционного усилителя равны нулю, С1 разрядится полностью, и его заряд суммируется с зарядом, накопленным С2. Коммутируемый конденсатор как бы имитирует входной резистор схемы, показанной на
рис. 12, а. Уменьшая период переключения Т, мы уменьшаем эквивалентную постоянную времени интегрирования.

Интегратор на переключаемом конденсаторе имеет ряд преимуществ перед стандартным RC-интегратором. Во-первых, его коэффициент передачи зависит только от соотношения емкостей двух конденсаторов. Это свойство широко используется в микросхемах, содержащих интеграторы: на подложке достаточно просто получить пару однотипных согласованных конденсаторов, в то время как получение разнотипных элементов (резистора и конденсатора) с точными значениями обходится намного дороже, а иногда и вовсе невозможно (например, из-за различных значений температурных коэффициентов емкости и сопротивления). Во-вторых, подстройка интегратора с переключаемым конденсатором осуществляется с помощью изменения тактовой частоты сигнала, управляющего ключом.

Рассматриваемый интегратор не лишен недостатков. При его работе наблюдается сквозное прохождение сигнала тактовой частоты на выход. Однако это редко имеет значение, так как частота тактового сигнала обычно на один-два порядка превышает частоту входных сигналов. Еще одна проблема связана с наложением спектров. Любые компоненты входного сигнала, которые отстоят по частоте от частоты тактового сигнала на величину, соответствующую частотам полосы пропускания интегратора, не будут подавлены. Эта проблема имеет место в случае, когда в спектре входного сигнала есть заметные компоненты частот, близких к тактовой частоте.

^ Инвертор напряжения с "плавающим" конденсатором. Существует интересный способ (рис. 13) создавать нужное нам напряжение питания отрицательной по­лярности в схеме, запитанной от однопо­лярного положительного источника пита­ния. Пара левых по схеме ключей подключает С1 к положительному источ­нику питания, заряжая его до Uвх, в то время как правые ключи разомкнуты. Вслед за тем входные ключи размы­каются, а правая пара ключей замыка­ется, подключая заряженный C1 к выходу, при этом часть его заряда передается на С2. Схема организована так, что C1 как-бы "переворачивается", выдавая на выход на­пряжение отрицательной полярности. Данная схема выпускается в виде готовых микросхем конвертера напряжения. Это устройство также называют ин­вертором напряжения, поскольку оно превращает положительное напряжение в напряжение отрицательное, и наоборот.




Рис. 13. Инвертор напряжения с "плавающим" конденсатором


Приведенные примеры составляют ничтожно малую часть схем, использующих аналоговые ключи. Одной из наиболее значимых областей применения ключей являются рассматриваемые нами далее устройства выборки-хранения (УВХ).


^ Устройство выборки-хранения


При сборе аналоговой информации и ее последующем преобразовании бывает необходимо зафиксировать значение аналогового сигнала в определенный момент времени. Некоторые типы аналого-цифровых преобразователей (АЦП) могут давать непредсказуемые ошибки, если их входной сигнал изменяется за время преобразования. При смене входного кода цифро-аналоговых преобразователей (ЦАП) некоторых типов из-за неодновременности установления разрядов наблюдаются флуктуации выходного напряжения. Для устранения этих явлений необходимо зафиксировать значение входного сигнала АЦП и выходного сигнала ЦАП на время преобразования.

Устройства выборки-хранения, выполняющие эту функцию, должны на интервале времени выборки повторять на выходе входной аналоговый сигнал, а при переключении в режим хранения – сохранять последнее значение выходного напряжения до поступления сигнала выборки.




Рис. 14. Схема простейшего УВХ (а) и сигналы на его входах и выходах (б)
Рис. 14, а демонстрирует, как можно сделать простейшую схему выборки-хранения. Когда ключ S замкнут, выходное напряжение повторяет входное (состояние 1, рис. 14, б). Чтобы запомнить уровень аналогового сигнала в любой заданный момент, вы просто размыкаете ключ (состояние 2). Высокое полное входное сопротивление буфера на основе операционного усилителя (ОУ, у которого на входе должны быть полевые транзисторы, чтобы входной ток не слиш­ком отличался от нуля) предотвращает нагрузку конденсатора Cхр, так что напряже­ние на нем "хранится" до тех пор, пока ключ не замкнется снова.

Рассмотренная нами схема УВХ имеет ряд принципиальных недостатков. Во-первых, при замкнутом ключе источник сигнала имеет значительную емкостную нагрузку. Во-вторых, операционные усилители с полевыми транзисторами на входе, применяемые в качестве выходных повторителей, имеют значительное смещение нуля.

Рассмотрим подробнее схемотехнику устройства выборки-хранения на примере выполненного в виде интегральной микросхемы УВХ типа К1100СК2, выпускаемой отечественной промышленностью (рис. 15). ОУ1 - это повторитель, предназначенный для формирования низкоомного аналога входного сигнала. Ключ S пропус­кает сигнал во время выборки и блоки­рует его прохождение в момент хранения. Конденсатор Схр запоминает сиг­нал таким, каким он был в момент выключе­ния ключа. ОУ2 - это повтори­тель с большим входным сопротивлением, бла­годаря чему минимизируется ток через конденсатор во время хранения. Величина Схр выбирается, исходя из компромисса: ток утечки в ключе, и повторителе вызывает спад напряжения на кон­денсаторе С во время запоминания в соответствии с выражением dU/dt=Iутечки.



Рис. 15. Функциональная схема промышленно выпускаемой интегральной схемы УВХ К1100СК2


В связи с этим для минимиза­ции спада напряжения конденсатор С должен быть большой емкости. Однако, сопротивление ключа во включенном состоянии образует в сочетании с этим конденсатором фильтр низких частот. В связи с этим Cхр должен быть небольшой емкости, тогда высокочастотные сигналы, проходящие на выход схемы при замкнутом ключе, не будут искажаться.

ОУ1 должен обеспечивать ток заряда конденсатора равный I=C(dU/dt) и должен обладать достаточной ско­ростью нарастания для повторения вход­ного сигнала. На практике скорость на­растания всей схемы обычно ограничи­вается выходным током первого ОУ и сопротив­лением ключа во включенном состоянии.

ОУ1 управ­ляет емкостной нагрузкой. Поэтому используются операционные усилители, обладающие стабильностью при единичном коэффициенте усиления и большой емкостной нагрузке (до 0,1 мкФ).

Заметьте, что схема на рис. 15 имеет общую отрицательную обратную связь (ООС): с выхода ОУ2 на инвертирующий вход ОУ1. Когда ключ замкнут, потенциал выхода ОУ1, вследствие действия ООС, устанавливается таким, что Uвых отличается от Uвх на величину напряжения смещения ОУ2. При этом смещение, возникающее из-за наличия ключа и ОУ2 компенсируется. Диоды D1 и D2 в этом состоянии заперты, так как напряжение на них, равное указанному смещению, достаточно мало (1-20 мВ).

При размыкании ключа управляющим сигналом выходное напряжение остается неизменным. Резистор R1 и диоды предотвращают насыщение ОУ1, которое могло бы возникнуть из-за разрыва петли ООС в этом режиме. Резистор R2 ограничивает ток заряда конденсатора хранения.

К точностным характеристикам УВХ относится напряжение смещения нуля, определяемое смещением ОУ1 (обычно не очень велико, в пределах 5 мВ, если применяется ОУ с биполярными транзисторами на входе) и дрейф фиксируемого напряжения при заданной емкости конденсатора хранения (для различных УВХ от 10-3 до 10-1 В/c при емкости Cхр=1000 пФ). Величину дрейфа можно уменьшить путем увеличения емкости Cхр. Однако это ухудшает динамические характеристики схемы.

К динамическим характеристикам УВХ относят: время выборки, показывающее как долго при самых неблагоприятных условиях длится процесс заряда конденсатора хранения с заданным уровнем допуска; и апертурную задержку – период между моментом снятия управляющего напряжения и фактическим запиранием ключа.

Су­ществует множество интегральных схем выборки-хранения, обладающих хорошими ха­рактеристиками. Ряд схем включает в себя внутрен­ний конденсатор хранения и гарантирует макси­мальное время выборки в десятки или сотни наносекунд при точности 0,01% для сигнала величиной 10 В. Величина апертурной задержки для популярных УВХ не превышает 100 нс.

^ Проблемы выбора конденсаторов для построения схем выборки-хранения. Конденсаторам присущи недостатки. Прежде всего это утечка (отличное от бесконечного параллельное сопротивление), последо­вательное сопротивление и индуктивность, ненулевой температурный коэффициент емкости. Реже вспоминают про диэлектрическое поглощение (ДП) – явление, которое очень сильно проявляет себя в следующей ситуации: возьмем конденсатор большой емкости, заряженный до напряжения в несколько вольт и быстро его разрядим, подключив к выводам резистор сопротивлением в несколько десятков Ом. Удалим резистор и понаблюдаем за напряжением на конденсаторе с помощью вольтметра с большим входным сопротивлением. Напряжение на конденсаторе будет восстанавливаться, и за несколько секунд достигнет примерно 5-10% от величины начального напряжения.

Данное явление недостаточно изучено. Полагают, что оно связано с остаточной поляризацией диэлект­рического вещества между обкладками конденсатора. Особенно плохим в этом отноше­нии является такой диэлектрик, как слюда с присущей ей слоистой структурой. С точки зрения схемы доба­вочная поляризация проявляет себя так, как если бы к выводам конденсатора подключили ряд последова­тельных RC-цепочек с постоянными времени в диапазоне от микросекунд до нескольких секунд. Этот неприятный эффект может порождать серьезные ошибки в УВХ, интеграторах и других аналого­вых схемах, которые рассчитаны на идеальные характеристики конденсаторов.

По свойству ДП диэлектрики конденсаторов существенно отличаются друг от друга. Поэтому конденсаторы нужно выби­рать как можно тщательней (с этой точки зрения наилучшим диэлектриком является фторопласт). В особых слу­чаях можно прибегнуть к компенсационным схемам, в которых влияние диэлектрического поглощения электрически устраняют с помощью тщательно настроенных RС-цепочек, включенных в комплекс с запоминающим конденсатором. Этот метод очень сложен в расчете и иногда используется в высококачественных моду­лях УВХ.


^ ОПИСАНИЕ ЛАБОРАТОРНОЙ УСТАНОВКИ


Принципиальная схема лабораторной установки приведена на рис. 16. По своему принципу работы данная схема не отличается от рассмотренной ранее схемы УВХ К1100СК2 (рис. 15). В основе схемы лежат два повторителя напряжения: на ОУ DA1 реализован входной, а на DA2 – выходной повторитель. Применены операционные усилители К544УД2 с внутренними цепями частотной коррекции, имеющие вход на полевых транзисторах с очень высоким (свыше 1 ГОм) входным сопротивлением. Данные ОУ характеризуются очень низким уровнем собственных шумов.





Рис. 16. Принципиальная схема макета лабораторной установки


Вся схема охвачена отрицательной обратной связью через резистор R2, позволяющей скомпенсировать напряжение смещения ОУ DA2. Диоды VD3 и VD4 также, как и в схеме на рис. 15, служат для предотвращения насыщения ОУ DA1 при размыкании ключа DD1.1.

В качестве ключа используется один из четырех аналоговых двунаправленных ключей, размещенных в корпусе микросхемы К176КТ1. Данный ключ способен коммутировать двуполярные сигналы, так как он оснащен входом для подключения источника отрицательного напряжения питания к подложке (на схеме не показан). Для данного ключа паспортная величина сопротивления открытого канала менее 500 Ом, неидентичность сопротивлений каналов в пределах одного корпуса не превышает 10 Ом. При нагрузке 10 кОм на частоте 10 кГц отношение сигналов на выходе ключа в замкнутом и разомкнутом состоянии должно превышать 65 дБ. Сопротивление разомкнутого ключа достигает 100 ГОм.

Конденсатор хранения С7* подключается к специальным подпружиненным контактам на плате, что позволяет быстро его заменять. Конденсаторы С1-С6, С8-С11 служат для фильтрации напряжения питания и защиты ОУ от помех. Диоды VD1 и VD2 предохраняют схему от подключения напряжения питания в обратной полярности. VD5 и VD6 служат защитой входа управления от подачи на него управляющего напряжения, превышающего напряжение источника питания, либо отрицательного напряжения (естественно, в обоих случаях необходимо сделать поправку на величину падения напряжения на диоде). Резистор R1 обеспечивает уровень лог. 0 на неподключенном входе управления, исключая включение ключа от сигнала помехи, наведенного на этот вход.

Устройство питается от двуполярного источника стабилизированного напряжения ±15В, подключаемого к разъему X2. На входной разъем Х1 допустимо подавать сигналы, не превышающие напряжения источника питания минус 2В. К выходу схемы Х3 может быть подключена любая нагрузка сопротивлением не менее 1 кОм и емкостью не более 0,1 мкФ. На вход управления Х4 допустима подача управляющих сигналов КМОП-логики, работающей от напряжения источника питания 15В.


Внимание: все подключения, а также замена конденсатора хранения С7* должны осуществляться только при выключенных источниках питания, входного сигнала и сигнала управления. Включение макета осуществляется в следующей последовательности: напряжение питания, входное напряжение, сигнал управления. Выключение производится в обратной последовательности.

^ ЗАДАНИЯ К РАБОТЕ


  1. Изучите теоретический материал, посвященный аналоговым ключам и областям их использования. Ответьте на контрольные вопросы, приведенные в конце работы.

  2. Используя справочную литературу [3, 4], рассмотрите внутреннее устройство и параметры промышленно выпускаемых аналоговых ключей К176КТ1 и К561КТ3, а также мультиплексоров К561КП1 и К561КП2.

  3. Изучите электрическую схему макета лабораторной установки и принципы ее работы.

  4. Используя справочную литературу [5], проведите анализ типов конденсаторов, выданных преподавателем (в данной работе будут использованы конденсаторы КМ5, КМ6, К10-7В, КСО, МБМ, К73-11, К73-9, К73-17, емкостью 1-68 нФ), и выберите 3 конденсатора, наиболее пригодных по своим характеристикам для использования в качестве запоминающих в схемах УВХ.

  5. Подключите макет установки к источнику питания ±15 В. Подайте на вход УВХ постоянное напряжение в несколько вольт. К выходу схемы подключите вольтметр. Экспериментально определите величину входного сопротивления ОУ DA2 на основании измеренного с помощью секундомера времени полного разряда конденсатора хранения C7*. Для управления УВХ используйте ручную подачу управляющего напряжения положительной полярности от источника питания. Эксперимент повторить 3 раза. Результат усреднить.

  6. Подключив вместо конденсатора хранения C7* резистор известного сопротивления (1-6,8 кОм), измерьте напряжение на выходе схемы при замкнутом ключе. На основании измеренного напряжения, сопротивления резистора, и напряжения, поданного на вход схемы, определите сопротивление ключа. Повторите эксперимент 3 раза для резисторов разного сопротивления. Усредните полученный результат.

  7. Подключите ко входу управления УВХ регулируемый генератор прямоугольных импульсов низкой частоты. Один из входов двухканального осциллографа подключите к выходу генератора, а другой – к выходу УВХ. Определите максимальное время хранения напряжения с точностью 10%, 5%, 1%, 0,5%. Для проведения этого эксперимента на вход УВХ подается постоянное напряжение в несколько вольт. Частота импульсов генератора выбирается таким образом, чтобы спад выходного напряжения, наблюдаемый на экране осциллографа в период хранения, не превысил заданной точности. Период следования импульсов генератора будет являться неизвестным временем. Эксперимент проводится 3 раза для всех отобранных конденсаторов, результаты усредняются.


^ СПИСОК КОНТРОЛЬНЫХ ВОПРОСОВ


  1. Что такое аналоговый ключ?

  2. Какие свойства полевых транзисторов делают их пригодными для использования в аналоговых ключах?

  3. Объясните принцип работы ключа на ПТ с p-n переходом.

  4. Как устроен ключ на одном МОП-транзисторе? Каковы его недостатки?

  5. Как формируется итоговое сопротивление КМОП-ключа?

  6. От чего зависит максимальная частота сигналов,
    коммутируемых аналоговым ключом?

  7. Перечислите известные Вам параметры аналоговых ключей.

  8. Как влияют на работу ключа паразитные емкости?

  9. Какие способы используются для борьбы со сквозным прохождением сигнала через разомкнутый ключ?

  10. Где используются аналоговые ключи?

  11. Как устроен аналоговый мультиплексор?

  12. Объясните принцип работы интегратора с переключаемым конденсатором.

  13. Предложите вариант схемы преобразователя с плавающими конденсаторами для положительного входного напряжения,
    с выходным положительным напряжением, равным
    удвоенному входному.

  14. Где применяется устройство выборки-хранения?

  15. Как устроено УВХ?

  16. Каким образом устраняется влияние напряжения смещения ОУ выходного повторителя УВХ?

  17. Какие параметры УВХ Вы знаете?

  18. Какие методы могут быть использованы для улучшения этих параметров?

  19. Как влияют параметры конденсатора хранения на точностные и динамические параметры УВХ?


Список использованных источников:

  1. Волович Г. Аналоговые коммутаторы // Схемотехника.– 2001.–№3–4.

  2. Хоровиц П., Хилл У. Искусство схемотехники.– М.: Мир, 1993. –Т.1.

  3. Богданович М.И., Грель И.Н., Прохоренко В.А., Шалимо В.В. Цифровые интегральные микросхемы. Справочник.– Минск: Беларусь, 1991.

  4. Пухальский Г.И., Новосельцева Т.Я. Проектирование
    дискретных устройств на интегральных микросхемах. –
    М.: Радио и связь, 1990.

  5. В помощь радиолюбителю. Сборник. Вып. 109 / Сост. Алексеева И.Н. –М.: Патриот, 1991.

  6. Булычев А.А., Галкин В.И., Прохоренко В.А. Аналоговые
    интегральные схемы. Справочник.– Минск: Беларусь, 1993.





УПРАВЛЕНИЕ

^ ШАГОВЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ


Шаговые двигатели

11

Типы шаговых двигателей

12

Управление фазами

13

Зависимость момента от скорости.

Влияние нагрузки

14

Питание обмоток шагового двигателя

15

Описание лабораторной установки

16

Задания к работе

17

Список контрольных вопросов

18

Список использованных источников

19


Цель Работы:

Изучить устройство, принцип действия, основные параметры шаговых двигателей и способы управления их обмотками. Освоить методы программной реализации различных способов управления обмотками шагового двигателя.


ОБОРУДОВАНИЕ:

Устройство управления шаговыми двигателями (контроллер), шаговый двигатель, регулируемый источник питания 0-30В, мультиметр, двухлучевой осциллограф, персональный компьютер, соединительные провода.

шаговыЕ двигателИ

Шаговый двигатель (ШД) – это электромеханическое устройство, которое преобразует электрические импульсы в дискретные механические перемещения. Внешне он практически ничем не отличается от двигателей других типов. Чаще всего это круглый корпус, вал, несколько выводов. Однако шаговые двигатели обладают некоторыми уникальными свойствами, что делает их исключительно удобными для применения или даже незаменимыми в некоторых областях.

Шаговые двигатели относятся к классу бесколлекторных двигателей постоянного тока. Как и любые бесколлекторные двигатели, они имеют высокую надежность и большой срок службы, что позволяет использовать их в критичных к надежности применениях. По сравнению с обычными двигателями постоянного тока, шаговые двигатели требуют значительно более сложных схем управления, которые должны выполнять все коммутации обмоток при работе двигателя. Кроме того, сам шаговый двигатель – дорогостоящее устройство, поэтому там, где точное позиционирование не требуется, обычные коллекторные двигатели имеют заметное преимущество. Следует отметить, что в последнее время для управления коллекторными двигателями все чаще применяют контроллеры, которые по сложности практически не уступают контроллерам шаговых двигателей.

Одним из главных преимуществ шаговых двигателей является возможность осуществлять точное позиционирование и регулировку скорости без датчика обратной связи. Это очень важно, так как такие датчики могут стоить намного больше самого двигателя. Однако это подходит только для систем, которые работают при малом ускорении и с относительно постоянной нагрузкой. В то же время системы с обратной связью способны работать с большими ускорениями и даже при переменном характере нагрузки. Если нагрузка шагового двигателя превысит его момент, то информация о положении ротора теряется и система требует калибровки с помощью, например, концевого выключателя или другого датчика. Системы с обратной связью не имеют подобного недостатка.

При проектировании конкретных систем приходится делать выбор между обычным и шаговым двигателем. Когда требуется прецизионное позиционирование и точное управление скоростью, а требуемый момент и скорость не выходят за допустимые пределы, то шаговый двигатель является наиболее экономичным решением. Как и для обычных двигателей, для повышения момента может быть использован понижающий редуктор. Однако для шаговых двигателей редуктор не всегда подходит. В отличие от коллекторных двигателей, у которых момент растет с увеличением скорости, шаговый двигатель имеет больший момент на низких скоростях. К тому же, шаговые двигатели имеют гораздо меньшую максимальную скорость по сравнению с коллекторными двигателями, что ограничивает максимальное передаточное число и, соответственно, увеличение момента с помощью редуктора. Готовые шаговые двигатели с редукторами выпускаются промышленностью в малых объемах. Еще одним фактом, ограничивающим применение редуктора, является присущий ему люфт.

Возможность получения низкой частоты вращения часто является причиной того, что разработчики, будучи не в состоянии спроектировать редуктор, применяют шаговые двигатели неоправданно часто. В то же время коллекторный двигатель имеет более высокую удельную мощность, низкую стоимость, простую схему управления, и вместе с одноступенчатым червячным редуктором он способен обеспечить тот же диапазон скоростей, что и шаговый двигатель. К тому же при этом обеспечивается значительно больший момент. Приводы на основе коллекторных двигателей очень часто применяются в технике военного назначения, а это косвенно говорит о хороших параметрах и высокой надежности таких приводов. Да и в современной бытовой технике, автомобилях, промышленном оборудовании, коллекторные двигатели распространены достаточно широко. Тем не менее, для шаговых двигателей имеется своя, хотя и довольно узкая, сфера применения, где они незаменимы.

ШД обладают следующими особенностями:

  1. Угол поворота ротора определяется числом импульсов, которые поданы на двигатель;

  2. Двигатель обеспечивает полный момент в режиме остановки (если обмотки запитаны);

  3. Прецизионное позиционирование и повторяемость. Хорошие шаговые двигатели имеют точность 3-5% от величины шага. Эта ошибка не накапливается от шага к шагу;

  4. Возможность быстрого старта/остановки/реверсирования;

  5. Высокая надежность, связанная с отсутствием щеток, срок службы шагового двигателя фактически определяется сроком службы подшипников;

  6. Однозначная зависимость положения от входных импульсов обеспечивает позиционирование без обратной связи;

  7. Возможность получения очень низких скоростей вращения для нагрузки, присоединенной непосредственно к валу двигателя без промежуточного редуктора;

  8. Может быть перекрыт довольно большой диапазон скоростей, скорость пропорциональна частоте входных импульсов.

Шаговые двигатели также имеют недостатки:

  1. Им присуще явление резонанса;

  2. Возможна потеря контроля положения ввиду работы без обратной связи;

  3. Потребление энергии не уменьшается даже без нагрузки;

  4. Затруднена работа на высоких скоростях;

  5. Невысокая удельная мощность;

  6. Относительно сложная схема управления.
  1   2   3   4   5   6

Скачать, 5231.82kb.
Поиск по сайту:

Добавить текст на свой сайт


База данных защищена авторским правом ©ДуГендокс 2000-2014
При копировании материала укажите ссылку
наши контакты
DoGendocs.ru
Рейтинг@Mail.ru
Разработка сайта — Веб студия Адаманов